去年10月，特斯拉推出FSD Beta初代版本，一年多的时间里，不断迭代从V6到V8、V9，截止目前特斯拉FSD Beta已经到了最新的FSD Beta 10.6版本，堪称小步快跑每天进步一点点。
刚刚更新的FSD Beta 10.6版本已向部分美国车主推送，能够升级该版本的车主必须安全分数达到98、99和100分，安全分取决于车主日常使用FSD Beta的习惯，这也是特斯拉对具备使用辅助驾驶系统用户的一项考核。
相比FSD Beta 10.5版本，FSD Beta 10.6主要包含对驾驶辅助系统内视野、目标监测能力以及车辆移动精度进行了优化，同时辅助驾驶UI设计界面也有略微改变。
FSD Beta 10.6针对汽车、卡车、公交车等交通载具，优化了目标检测网络架构，系统响应能力提高了7%，纵深误差降低16%，速度误差降低21%，平均相对误差减少18.5%，同时新的通用静态监测网络在高曲率弯道和夜间情况下的精度提高了17%。
翻译翻译，就是系统对车辆识别精度进一步提高了，识别误差减小，包括在夜间和高曲率弯道的情况。同时FSD Beta 10.6还提高了车辆在进行不受保护的左转时的能力，比如在左转进行时，在避让前方车辆时，增强了车道偏离时修正的稳定性。
国外更新了FSD Beta 10.6的部分车主已经发布了自己体验的视频，从视频看，无保护左转的场景特斯拉应对整体表现依旧很流畅，左转之后对车道线的切入也很精准。
不过在车辆左转之后的直线变道中，似乎出了状况，变换车道几乎是在右侧第二条车道有车快速并肩通过的同时进行，策略相当激进，导致车主直接下意识主动接管了车辆，场面一度有些刺激。
其实相比起前几个版本，FSD Beta 10.6的这一次改进并不太明显，10.5版本中特斯拉就更新了多重场景下的系统表现，比如改进了辅助驾驶导航的逻辑、改进了对行人、自行车等弱势交通参与者以及对交通锥和交通标志的检测能力。
还有比较明显的变化是，FSD Beta 10.5 系统可以通过自动变换车道来远离正在并线的其他车辆，并且无需减速，马斯克本人甚至还亲自测试了特斯拉最新版FSD Beta 10.5的功能。
而在FSD Beta 10.4版本中，特斯拉改进了对高速物体的处理和检测，对多障碍狭窄道路的通行能力。比较有意思的是还改进了对紧急车辆（警车、消防等）的检测，比如特斯拉在FSD Beta状态下路上遇到警车时，会主动避开并让出道路优先通过权，相当乖巧。
不过总的来说，特斯拉自推出FSD Beta以来，到今天FSD Beta的变化是很明显的，尤其是从特斯拉FSD BetaV9版本之后，由于采用全新的100%纯视觉识别系统，目前特斯拉FSD在过一些无保护左转、路口的过程中都变得更加流畅自然了，所谓“自然”，其实就是更像人类的驾驶行为，系统的执行逻辑更接近真实的驾驶员决策。
这背后的机制是特斯拉完全依靠摄像头不再需要毫米波雷达的帮助，特斯拉FSD对于道路环境的感知变成了完全由摄像头对周边环境进行数据采集、数据拼接，再把得到的2D鸟览视图转化为拟激光雷达数据，再通过激光雷达算法进行处理，可以得到比原先基于2D视图+毫米波雷达数据更好的感知深度，真就有点像是人类驾驶员在开车时所谓的“眼观六路”，真正的视觉感知。
不过这种处理机制也就需要特斯拉的视觉神经网络不断训练车辆对外部环境的理解，光靠仿真道路测试是不行的，必须要有大量真实道路环境的数据喂养，各种真实场景掌握的越多，系统应对的底气就越足。
说到这，此前马斯克曾经还在推特吐槽过仿真道路测试，表示仿真道路测试会高估视觉神经网络的训练成果，认为还是要多做实际道路测试，而其实从FSD Beta刚推出，参与测试的车主已经最初十几位慢慢增长到如今几千人不止。
对于目前参加FSD Beta测试的特斯拉车主，特斯拉还在UI界面上设计了一个专门的“视频录制”分享反馈按钮，当测试者发现问题，只要点击按钮，车辆的外部摄像头将与特斯拉工程团队共享，系统会把事件附进几分钟内自动驾驶数据以及视频发回给特斯拉工程团队，以针对性训练新的FSD视觉神经网络，对于车主来说，这种体验就有点像是特斯拉测试车队免费的编外测试人员，这大概也是特斯拉独有的与用户互动的方式。
但总之，依靠这种小步快跑快速反馈的方式，特斯拉FSD Beta始终保持在快速更迭完善的路上，FSD Beta更新的频率已经是以每两周或几天一次的方式不断给出新体验。而如今最新的FSD Beta 10.6版本之后，对于下一个版本的FSD Beta会有什么变化，不久我们也就将能够看到。